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声波的传播速度因介质而异。此外，声波还具有通过介质的声阻抗来反射和透射的特性。
○液体和固体中的音速比气体更快音速＝弹性模量/密度
○C = 331.5 + 0.6T [m/s]C：空气中的音速、T：气温(℃)
○声阻抗＝ρ･Ｃρ：介质密度、Ｃ：介质中的音速
物体都有其固有的声阻抗。声阻抗是表示声音传播容易程度的数值。它可以通过公式“介质密度x介质中的音速”来计算。
Zo=ρc
超声波在声阻抗差大时反射，在声阻抗差小时透射。 本公司的超声波传感器在空气中传播。由于与水的声阻抗差为106，相差很大，因此会在边界处反射。
各种介质中的音速和声阻抗
Zo: Acoustic impedance ρ: Density c: sound speed
在此介绍超声波的方向性、分辨率和频率衰减。
超声波传感器具有从顶部表面开始的圆锥形方向性，将方向性定义为从正面声压到-6dB。与光学传感器相比，方向性更宽，但是具有频率越高则方向性越尖锐的特征。
频率越高则分辨率越高。
频率越高则衰减越大，到达距离越短。
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